Robotik 1 - Einführung in die Robotik, Vorlesung, WS17/18 Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

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0:00:00 Starten
0:01:06 Aufgabe 1: Symbolische Planung mit STRIPS
0:06:37 Aufgabe 1.1: Aktionssequenz angeben
0:12:39 Aufgabe 1.2: Planungsoperator erstellen
0:17:00 Aufgabe 1.3: Planungsoperator anwenden
0:20:34 Aufgabe 2: Implementierung von A*
0:21:18 Aufgabe 2.1: Simox installieren
0:23:01 Aufgabe 2.2: Skeleton-Code kompilieren
0:25:29 Aufgabe 2.4: Lösung in C++
0:45:05 Aufgabe 3: Implementierung von RRT*
1:06:23 Übersicht: Frameworks
1:13:20 Übersicht: Software

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0:00:14 Inhalt der heutigen Vorlesung
0:02:43 Aufnahme der Demonstration
0:06:50 Schnittstellen zum Vormachen
0:15:32 Erfassung der menschlichen Bewegung
0:23:00 Marker-basierte optisch-passive Bewegungserfassung
0:28:28 Marker-basierte optisch-aktive Bewegungserfassung
0:29:32 IMU - basierte Bewegungserfassung
0:32:15 Mechanische Bewegungserfassung
0:35:31 Magnetische/ akustische Bewegungserfassung
0:37:09 Master Motor Map (MMM) Framework
0:44:13 Marker-lose optische Bewegungserfassung
0:47:08 Skeleton Tracking
0:48:11 Segmentation and Tracking
0:50:48 Multimodale Interaktionen für PdV
0:53:59 Lernen einer Fähigkeit
1:03:50 Segmentierung von Demonstrationen
1:06:27 Aufgabensegmentierung: Idee
1:08:34 Hierarchische Aufgabensegmentierung
1:11:43 Aufnahme einer Demonstration
1:13:08 Level 1 : Semantische Segmentierung
1:15:48 Bewegungscharakteristik Heuristik: Gleitendes Fenster
1:17:08 Rekursive Suche
1:19:44 Bewegungscharakteristik Heuristik
1:21:24 Evaluation der Segmentierung
1:26:06 Demonstrationsverarbeitung
1:27:16 Aktionsrepräsentation auf Trajektorienebene

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0:00:00 Starten
0:00:32 Symbolische Planung - Herkunft
0:07:29 Symbolische Planung - Problemstellung
0:11:05 STRIPS
0:19:23 STRIPS: Aktionen
0:26:48 STRIPS: Suche im Zustandsraum
0:30:27 Interaktive Programmierverfahren
0:50:27 Programmieren durch Vormachen (PdV)
0:53:42 Lernen durch Beobachtung des Menschen
1:03:07 Hauptherausforderungen in PdV

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0:00:00 Starten
0:00:09 Roboterprogrammierung
0:00:26 Inhalt
0:01:41 Motivation
0:08:41 Interaktive Programmierung
0:18:26 Roboterprogrammierung
0:19:08 Roboterprogrammierverfahren
0:27:04 Abstraktionsgrad der Programmierung
0:30:05 Direkte Programmierung
0:54:42 Textuelle Programmierverfahren
0:58:49 Hybride Verfahren
1:00:55 Graphische Roboterprogrammierung
1:04:41 Virtuelles Teach-in
1:06:54 Roboteraktionsrepräsentation mittels Statecharts
1:10:19 Graphische Modellierungsformalismen
1:13:30 Statecharts
1:17:57 Erweiterte Statecharts für Roboterprogrammierung
1:19:09 Erweiterung des Harel Statechart Formalismus am H2T
1:21:48 Statechart Erweiterungen
1:25:39 Graphischer Statechart Editor in ArmarX
1:28:28 Symbolische Planung

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0:00:00 Starten
0:01:21 HSI Farbraum
0:03:38 Aufgabe 1
0:12:18 Farbwerte
0:14:45 Anwendung
0:18:30 Aufgabe 3
0:25:22 Aufgabe 2
0:28:23 OpenCV Canny Edge Detection
0:33:24 Aufgabe 4
0:40:29 OpenCV Morphologische Operatoren

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0:00:00 Starten
0:01:52 Motivation: Farbsegmentierung
0:03:36 Morphologische Operatoren
0:05:16 Morphologische Operatoren: Erosion
0:09:31 Diletation
0:11:17 Öffnen & Schließen
0:13:19 Canny-Kantendetektor
0:15:17 Canny-Kantendetektor: Algorithmus
0:18:54 Canny-Kantendetektor: Non-Maximum Suppresion
0:20:29 Canny-Kantendetektor: Schwellwertverfahren
0:23:10 Tiefenkameras
0:26:19 Stereo Vision 1
0:27:53 Stereo Vision 3
0:31:00 Time of Flight
0:33:09 Structured Light
0:35:24 Visual Servoing
0:38:15 Visual Servoing-Systemaufbau
0:38:59 Visual Servoing - Verfahren
0:40:22 Positionsbasiertes Visual Servoing
0:42:17 Bildbasiertes Visual Servoing
0:42:39 Visiual Servoing für ARMAR-3
0:44:35 Positionsbasiertes Visual Servoing auf ARMAR-III
0:47:01 Ausührung von Manipulationsaufgaben
0:49:21 Punktwolken
0:52:22 Normalenschätzung in 3D Punktwolken
0:54:28 Registrierung von Punktwolken
0:55:46 Iterative Closest Point
0:59:11 RANSAC (Random Sample Consensus)
1:04:14 Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)
1:08:46 LOCO-Manipulation Affordances