Kognitive Systeme, SS2017, Vorlesung Karlsruher Institut für Technologie (KIT)

16 |
0:00:00 Starten
0:02:06 Überblick
0:02:12 Interaktion in der Merkmalsauswahl
0:06:59 Ausblick Aktivitätserkennung
0:07:53 Prinzip: Programmieren durch Demonstration
0:08:35 Sensoren zur Handlungsbeobachtung
0:09:56 Zyklus- Programmieren durch Vormachen
0:12:17 Constraint Representation
0:13:57 Bewegungsbeispiele
0:15:10 Motions: Automatic model refinement 2
0:15:54 Strategy Learning
0:16:49 Motions: Preminary Model generation
0:18:08 Ansatz zu generativen Lernzyklen
0:23:03 Kognitive Systemarchitektur
0:25:47 Autonomes Lernen von Skills
0:27:17 Lernen von Onthologien und Relationen
0:30:06 Forschungsfelder im Human Brain Project
0:40:36 Vision of Neurorobotics
0:43:37 Why Linking Brains to Robots?
0:50:00 Ansatz: Werkzeuge und Methoden
0:56:11 Technology for Neuronal Robot Controls
1:05:32 Manipulation and grasping: arm motion
1:13:05 Future development of the NRP

15 |
0:00:00 Starten
0:00:10 Robotik
0:01:22 Überblick
0:01:57 Greifen von Alltagsobjekten
0:04:25 Planung von Greifoperationen
0:04:52 Griffklassen
0:06:47 Cutkosky-Griffhierarchie
0:08:01 Bewegungstypen
0:12:36 Griffgenerierung: Planungsschritte
0:14:00 Griffgenerierung: Nebenbedingungen
0:18:10 Wie generiert man ""gute"" Griffe?
0:19:44 Ausweg: Griffe im Greifsimulator generieren
0:21:37 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung I
0:22:35 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung II
0:23:02 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung III
0:23:56 Heuristiken für Griffkandidatenerzeugung IV
0:25:02 Greifplanung im Simulator
0:25:43 Gütemaß für Stabilität: Kraftschluss
0:26:55 Interaktive Exploration und Lernen
0:29:59 Motivation für Lernen aus Beobachtung
0:33:33 Lösungskonzept zur Handlungsbeobachtung
0:35:51 Eigenschaften der Handlungserkennung
0:36:45 Durchführung der Erkennung
0:39:19 Beispielszenen
0:39:32 Modellierung von Bewegungsmerkmalen
0:40:35 Verfahren zur Merkmalsexploration
0:41:36 Merkmalsauswahl
0:42:19 Schema der Merkmalsauswahl
0:43:02 Interaktion in der Merkmalsauswahl
0:44:48 Ergebnisse Merkmalsexploration
0:46:20 Ergebnisse Merkmalsauswahl
0:47:18 Ergebnisse Klassifikation
0:48:32 Ausblick Aktivitätserkennung
0:51:49 Prinzip: Programmieren durch Demonstration
0:52:58 Natürliches Programmieren durch Vormachen
0:53:52 Sensoren zur Handlungsbeobachtung
0:55:22 Zyklus - Programmieren durch Vormachen
0:57:37 Constraint Representation
1:00:50 Planungsmodell
1:02:54 Lernen von Suchheuristiken
1:05:08 Bewegungsbeispiele
1:06:12 Motions: Automatic model refinement II
1:09:13 Strategy Learning
1:10:24 Motions: Manipulation strategies
1:10:27 Motions: Programming method
1:10:50 Motions: Preliminary Model generation
1:11:21 Motions: Correspondence Problem
1:12:06 Generativer Lernzyklus
1:17:26 Kognitive Systemarchitektur
1:18:52 Struktural Bootstrapping von OACs
1:20:08 Autonomes Lernen von Skills
1:20:47 Lernen von Onthologien und Relationen

Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.
Lehrinhalt:

Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.

14 |
0:00:00 Starten
0:01:34 Überblick
0:02:36 Einführung
0:14:57 Beispiel: Roboter ""ARMAR-|||""
0:16:36 Gelenktypen
0:18:31 Arbeitsraum
0:24:25 Beispiele für Arbeitsräume
0:25:41 Paralleler Roboter
0:28:11 Kommerzielle Robotertypen
0:29:06 Mobile Systeme, Lokomotion
0:29:33 Radkonfigurationen
0:31:30 Mecanum-Antrieb
0:32:51 Aktuatoren
0:33:24 Fluidscher Antrieb
0:33:58 Muskelartiger Antrieb
0:35:41 Elktrischer Antrieb
0:35:57 Funktionsweise Elektromotor
0:37:12 Sensoren
0:41:49 Robotermodellierung
0:43:31 Geometrische Modellierung
0:44:23 Geometrisches Modell
0:45:45 Kinematisches Modell
0:50:46 Kinematisches Modell
0:52:51 Dynamisches Model

13 |
0:00:00 Starten
0:00:10 Wissen und Planung II
0:01:30 Kurze Wiederholung
0:03:11 Repräsentation von Plänen
0:04:31 STRIPS
0:13:19 ADL
0:16:56 Planungsstrategien
0:24:10 A* - Suche
0:27:55 Partial-Order-Planning
0:38:28 Planungsgraphen
0:43:52 Umweltmodell
0:50:47 Objektmodellierung
0:52:41 Kantenmodelle
0:54:17 Oberflächenmodelle
0:55:07 Volumenmodelle
0:56:43 Begrenzungsflächen
0:57:11 Constructive Solid Geometry (CSG)
0:58:44 Umgebungskarten
1:02:03 Dimensionalität
1:03:29 Repräsentation von Hindernisse, Bahnplanungsmethoden
1:03:40 Übersicht
1:08:19 Freiraum und Hindernisraum
1:10:45 Konfigurationsraum
1:11:28 Polygonzerlegung
1:14:21 Sichtgraphen
1:16:10 Gitter
1:19:16 Quadtrees
1:22:32 Voronoi-Diagramme
1:24:01 Potentialfeldmethode

Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.
Lehrinhalt:

Kognitive Systeme handeln aus der Erkenntnis heraus. Nach der Reizaufnahme durch Perzeptoren werden die Signale verarbeitet und aufgrund einer hinterlegten Wissensbasis gehandelt. In der Vorlesung werden die einzelnen Module eines kognitiven Systems vorgestellt. Hierzu gehören neben der Aufnahme und Verarbeitung von Umweltinformationen (z. B. Bilder, Sprache), die Repräsentation des Wissens sowie die Zuordnung einzelner Merkmale mit Hilfe von Klassifikatoren. Weitere Schwerpunkte der Vorlesung sind Lern- und Planungsmethoden und deren Umsetzung. In den Übungen werden die vorgestellten Methoden durch Aufgaben vertieft.

12 |
0:00:00 Starten
0:00:12 Wissen und Planung I
0:02:40 Gesichtserkennung
0:05:48 Historischer Überblick
0:08:23 Gesichtserkennung vs. Objekterkennung
0:14:59 Merkmalsbasierte Gesichtserkennung
0:19:46 Klassifikation
0:21:04 Überblick
0:33:07 Einführung
0:49:03 Wissensrepräsentation: Grundlagen
0:54:38 Wissensrepräsentation: Logik
1:02:03 Aussagenlogik
1:06:10 Logik: Resolutionsalgorithmus
1:07:23 Logik: Horn-Klauseln
1:08:53 Logik: DPLL
1:09:52 Prädikatenlogik
1:12:10 Planungssprachen
1:13:29 STRIPS

11 |
0:00:00 Starten
0:00:37 3D-Bildverarbeitung
0:01:30 Geometrische 3D-Transformationen
0:10:32 Homogene Koordinaten
0:18:10 Quaternionen
0:31:02 Lochkamera (ideales Modell)
0:31:46 Erweiteres Kameramodell
0:39:46 Kamerakalibrierung
0:42:35 Direkte Lineare Transformation
0:43:37 Stereokonstruktion
0:47:57 Epipolargeometrie
0:53:21 Fundamentalmatrix
0:54:39 Stereo-Sehen
0:57:56 Human Motion Capture: Erfassung von Bewegungen und Handlungen des Menschen
1:02:16 Menschmodell
1:05:40 Bewegungs- und Handlungserfassung
1:08:57 Action representation
1:10:51 Perception
1:12:09 Human MMM
1:15:28 HMC mit Partikel Filter
1:22:33 HMC mit ICP
1:25:06 Gesichtserkennung