כי תבוא - מצוות צריכות כוונה

מה המקור לכך שמצוות צריכות כוונה? האם להלכה מצוות צריכות כוונה? כיצד אפשר ליישב את הסתירה ברמב"ם בנושא? האם צריך כוונה במצוות דרבנן? על שאלות אלו ועוד נענה בפרק נוסף של מסביב לפרשה.